近日，记者走进2021年中国国际服务贸易交易会国家会议中心会场的一层大厅，一台白色纤长的机械臂型机器人在中国服务贸易发展成就展上非常抢眼，它是世界首创全自主鼻咽拭子采样机器人。这种机器人是怎样开展采样工作的？机器人“动手”时会不会没轻没重？它能否保证被采集人的安全，不会造成交叉感染？研发单位回答了观众集中抛出的“灵魂三问”。

工作人员介绍，这是世界第一台软组织上实现力控、自动导航和自动标定的人工智能采样机器人，产生研发原因是因为核酸检测是新冠肺炎筛查确诊的金标准，高质量的核酸样本采集是检查检验的重要保障。“我们留意到医护人员开展核酸检测时工作强度大、时间长，自身处于暴露风险中，就想到如果开发一款自动采样机器人，就能减少医护人员的劳动强度，将有限的医疗资源集中到急危重症的救治中，降低死亡率。”工作人员说。

经过一年多的研发攻关，深圳罗湖医院集团与杭州湖西云百生科技有限公司研发成功这款全自动鼻咽拭子采样机器人。它以人工智能技术为核心，在运动规划系统的控制下，机械臂可自动获取鼻咽拭子，在机器视觉辅助下追踪并精准定位被采集人的面部和鼻孔，完成鼻咽拭子的采集。

工作人员介绍，这款采样机器人使用了AI视觉分析技术，对人脸500多个特征点进行自动判断识别，运动追踪可以捕捉被采集人的轻微移动轨迹，激光雷达可对不同体格、年龄和肤色的人群进行识别。在近距离时，机器人使用有限元仿真技术和高性能概率模型可消除噪声和背景，定位鼻孔，并调整鼻咽拭子采集角度。精准力控力反馈技术则保证采样拭子在碰到咽后壁后停止前进，并及时采集足够样本。

工作人员表示：“采样机器人最核心的技术就是高灵敏度力控机器臂和力控伺服系统，实现精确力控下的轻柔操作，最小力控可达0.2N，研发人员感受这个力度和人工采集的力度相当。另外，机器人的应急暂停按钮也可用于突发情况，保护被采集人的安全，不会对被采集人造成伤害。”

如何确保被采集人的防护安全呢？据介绍，每个被采集人使用一次性的采样拭子和样本保存管，机器手臂持鼻咽拭子采集样本，不接触被采集人。同时，系统集合红外自动感应消杀设备，在每一个样本采集后对采样臂进行完全消杀，避免交叉感染。

目前，这采样机器人实现了抓取、标定、采集和消杀全自动工作流程，全程无需人工干预，可规范样本采集，降低采样成本，减少医护人员的高风险暴露，节约医疗资源。未来，基于该平台的人工智能视觉识别和精准力控等技术，有望在呼吸道、支气管等组织器官的检查检验、辅助诊断发挥广阔的应用场景和实际价值。

□本报记者 任洁